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摘自:
专注立体视觉技术整体解决方案,网站 http://myntai.com
VINS-Fusion 基本介绍
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile(单目视觉惯导 SLAM 方案)后,香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案,VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器,可实现自主应用(无人机,汽车和 AR / VR)的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展,支持多种视觉惯性传感器类型(单目摄像机+ IMU,双目摄像机+ IMU,甚至仅限双目摄像机)。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。
特征如下:
现在让我们跟随以下简单的教程快速上手,建议搭配小觅双目摄像头标准版会更香!
如何整合
在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Fusion,请依照这些步骤:
快捷安装 ROS Kinetic (若已安装,请忽略)
cd ~wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
安装 Ceres
cd ~git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solversudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-devsudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687sudo apt-get update && sudo apt-get install libsuitesparse-devmkdir ceres-bincd ceres-bincmake ../ceres-solvermake -j3sudo make install
安装 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.gitcd ..catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash(如果安装失败,请尝试换一台系统干净的电脑或者重新安装系统与ROS)
1.运行 mynteye 节点
cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK)source ./wrappers/ros/devel/setup.bashroslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch
2.打开另一个命令行运行 VINS
cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bashroslaunch vins mynteye-s-stereo.launch # Stereo fusion / Stereo+imu fusion# roslaunch vins mynteye-s-mono-imu.launch # mono+imu fusion# roslaunch vins mynteye-s2100-mono-imu.launch # mono+imu fusion with mynteye-s2100# roslaunch vins mynteye-s2100-stereo.launch # Stereo fusion / Stereo+imu fusion with mynteye-s2100
小觅双目摄像头标准版跑 VINS-Fusion 实测:
Vins-Fusion 未来发展
VINS-Fusion 当前是 KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,除了单双目,其还提供 IMU, GPS 等多传感器数据的融合,让位姿估计得更加精准。相信在越来越智能化的未来,其在无人机、无人驾驶、AR/VR、物流仓储等领域都能起到自定位的技术指引、筑好智能化的基石。
看到结尾了,难道不要点个赞嘛~
快买起来跑 VINS-Fusion !
小觅双目深度相机系列
编辑于 2019-11-07
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